A Serra do Cipó, que já foi Serra da Vacaria, tornou-se conhecida por causa das bandeiras paulistas. Os bandeirantes foram os primeiros colonizadores a entrar na região, ainda no século XVII, para cortá-la em direção ao nordeste de Minas em busca de pedras preciosas. Por ali passava o caminho para a Vila do Serro Frio, atual cidade do Serro, próxima ao Arraial do Tejuco, hoje Diamantina. Suas belezas naturais e seus marcos arqueológicos atraíram vários estudiosos como o dinamarquês Peter Lund (1801-1880). Foi ele quem descobriu, dentro de cavernas, esqueletos de enormes animais pré-históricos que viveram na região.